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机器人坐标系详解-工业机器人培训

发表时间: 2022-02-18 11:56:45

作者: 济南数控模具科技研究所

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机器人坐标系详解-工业机器人培训

坐标系包含:

1.基本坐标系

2.世界坐标系

3.工具坐标系

4.工件坐标系

工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。

1)笛卡尔坐标/笛卡尔坐标/平台类型(3P) 该机器人由三个用于确定终端操作者位置的线性关节组成,通常带有额外的道德旋转关节,用于确定终端操作者的姿态。工业机器人培训

机器人在X、Y、Z轴上的运动是独立的,运动方程可以独立处理,而且方程是线性的,很容易用计算机实现。它可以两端支撑,对于给定长度的结构,***刚度:其精度和位置分辨率不随工作场所而变化,易于实现高精度。

但其作业范围小,手臂收缩同时反方向伸展,妨碍工作,且占地面积大,运动速度低,密封性不好。

2)R3P圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定零件的位置,另一个旋转关节来确定零件的姿态。机器人可绕中心轴旋转一个角度,扩大工作范围,计算简单。直线部分可以采用液压驱动,可以输出更大的功率。可插入型腔机。

但其手臂所能到达的空间有限,无法到达靠近柱子或靠近地面的空间;直线驱动部分难以密封防尘;后臂工作时,臂后端会接触工作范围内的其他物体。

3)球坐标型(2RP)16球坐标机器人采用球坐标系,使用一个滑动关节和两个旋转关节来确定零件的位置,另外一个旋转关节来确定零件的姿态。机器人可绕中心轴旋转,靠近中心支架的工作范围大。两个旋转驱动器易于密封并覆盖较大的工作空间。但坐标复杂且难以控制,直线驱动装置仍存在密封和工作死区等问题。

4)关节坐标/拟人化(3R)关节机器人关节都是旋转的,类似于人的手臂,是工业机器人中最常见的结构。

5)平面关节型机器人可视为关节坐标型机器人的特例,它只有平行的肩关节和肘关节,关节轴共面。

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